看控制代码即可，梯形控制的有一个目标值，拿伺服来说，目标值是指目标移动量即需要发出多少个脉冲，使电机移动到指定位置，下一行K0则达到目标值后停止发出脉冲再说另一个F171，是原点返回控制，就是发出原点返回信号；松下fpxh中伺服主要靠脉冲来定位，来控制后面的驱动器，伺服一个禁止脉冲输入，脉冲值归零可...